長篠城跡に隣接した歴史博物館。常設展では天正3年(1575)に武田勝頼と織田信長・徳川家康の連合軍が激突した長篠・設楽原の戦いの概要を、鉄砲の弾丸など長篠城跡から実際に出土した遺物や、参戦将士が使用した遺品を用いて時系列に沿って解説するほか、甲冑や槍などを展示する。また、定期的に郷土史料を用いた特色ある特別展を実施している。長篠城跡や周辺の史跡、また決戦場跡に建つ設楽原歴史資料館とともに見学することで、長篠・設楽原の戦いについて深く学び、当時に思いを馳せることができる。
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